双目视觉（结构光）成像模型疑惑

很多讲解双目视觉（或结构光）的资料，上来就来一个图（见上图）， 但是没有解释这个图片的由来。
资料稍微齐全的网站大致会介绍如下内容：
1）P是现实世界空间中的一个点
2）O1是左相机的光心（透镜的中心）。O2是右相机的光心（透镜的中心）
3）I1左侧像平面，I２是右侧像平面
4）P1是P在左视觉系统的像。P2是P在右视觉系统的像。
5）O1和O2的连线 也有个名字，具体是个啥，不清楚。
6）O1O2和I1之间有个交点：e1
7)O1O2和I2之间有个交点：e2
8)P1和e1 有个连线叫：l1
9)P2和e2 有个连线叫：l2
后续就是针对这个模型，做一些几何运算。
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我经过资料整理&研究，发现上图是基于小孔成像原理得到的。


对于小孔成像

成像模型如下

满足公式：AF:FE=AB:CE=BF:CF


FG:FC=FD:FE=GD:CE
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去除原点右侧图形

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上图是单个相机，如果是两个相机，模型如下

空间C点在上相机视觉系统里面虚拟像平面（真实像平面和原点的镜像）的像点是G。
空间C点在下相机视觉系统里面虚拟像平面（真实像平面和原点的镜像）的像点是B。
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网上资料错误的认为（或者是故意的简化）：FD 或AH是焦距f。
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因为真实的 有透镜 成像模型如下图：


我们也把原点右侧的图形镜像过来

成像公式：1/物矩+1/像矩=1/焦距
FI不是焦距，而是相距，它是变化的！


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重点是当物矩发生变化后，相距也会发生变化。
按照这个理论推理，本贴第一张图就是不正确。
但是网上的资料，包含国外的资料都是按照本贴第一张进行后续数学运算。
这到底是怎么回事？请坛友帮看看，谢谢

因为sensor和镜头的相对位置不变的，物距虽然变了，但是在sensor面的点没变，因为景深的原因，依然能清晰成像。

你好：

1）相机芯片靶面和镜头光心的位置在 对焦完成后，在后续的使用中确实是恒定的。

2）景深和清晰 这两个概念，我之前深入了研讨过，并且写过两个帖子
A：http://www.ihalcon.com/read-18672.html
B：http://www.ihalcon.com/read-18686.html

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物体在相机感光芯片上成像清晰，从数学角度看 是因为 相机芯片靶面的像具备对比度，关于清晰度他的数学单位应该是MTF（线对数表）
景深的概念（单频率光的场合），我认为是最优物距附近的物体都可以在 相机芯片靶面得到有对比度的像。

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我感觉，似乎不可以用简单的小孔成像原理去理解  结构光3D扫描，但是行业的公司，比如盛相和博明  ，他们确实做到了 1个微米的Z方向精度
另外，假设可以用小孔成像原理去理解，并且按照小孔成像原理(物距:焦距=物体的实际高度:物体的相高度)去计算。那么成像公式（1/f=1/u+1/v）的现实意义何在？

感觉你钻牛角尖了，结构光用小孔成像模型问题不大，三维重建最关注的是空间坐标和相机坐标的转换关系，就算是成像模糊一点也是可以算出空间坐标，只要对空间坐标和相机坐标的转换精度影响不大就行。空间上的点经过镜头后的最佳像面可能不是在相机sensor面上，sensor是个二维平面，更关心的是xy坐标，而不是z坐标，只要成像质量对xy坐标影响不大，对精度影响不大。不要从纯雷竞技下载找ray666点vip理想成像的角度去理解，当然小孔成像模型也是需要修正的，比如畸变影响。

版主，看我这么费劲的码字基础上，看我回答楼主这么恶心的问题上，给个金币把

之前在看雷竞技下载找ray666点vip视频课程的时候， 老师就反复提到了，雷竞技下载找ray666点vip的计算 要做大量 约等于， 做大量简化，做大量的忽略。

此处用小孔成像原理， 忽略物距的变化 对相距的影响。

应该就是一次约等于。

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感觉如果雷竞技下载找ray666点vip里面 参杂了这么多 约等于，这么多忽略，这么多简化。 雷竞技下载找ray666点vip 就有一点玄学的苗头了

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